FAULHABER_運動控制器

【運動控制器的設計】
運動控制器的三個最重要組件是處理器、控制電子元件和輸出級。微處理器根據預定參數和來自驅動裝置的回饋數據計算出用於控制馬達運動的動態控制變量。控制電子元件處理相關的信號；輸出級負責為馬達提供電力。運動控制器需要包含馬達運動信息的回饋。根據設備版本和所連接的馬達，此信息可來自不同的來源：類比數值、霍爾感測器信號或編碼器信號。
運動控制器有帶外殼和不帶外殼兩種版本。帶外殼的設備使用螺絲端子連接；不帶外殼的設備直接插入主板上。為了實現運動控制的網絡化，提供了RS232、CANopen和EtherCAT介面。

【運動控制的運作】
運動控制器是一種高度動態的定位系統，用於驅動由馬達和感測系統組成的不同組合。它通過調節電源電壓（類比數值）或脈衝寬度調變（PWM）來設定馬達所需的速度。根據回饋數據，運動控制器計算已執行的運動範圍，並將控制調整至規格要求。
旋轉方向通過一個獨立的開關輸入進行改變；速度信號通過頻率輸出傳遞。預安裝的韌體允許執行複雜的運動控制序列程序，以及完全自動操作連接的馬達。可用的操作模式包括：
• 定位模式：移動至預定的目標位置
• 運動輪廓：包括預定的加速與減速斜坡以及最大速度
• 自主模式：具有自由編程序列（RS版本）
• 速度控制：通過PI速度控制器控制預定的目標速度
• 電流控制：作為保護功能，內建熱模型
*保護功能
內建的電流控制限制了扭矩，並保護電子元件和馬達免於過載。保護功能還包括對電磁放電（ESD）的保護、防止過熱的自我保護以及發電模式下的過電壓保護。

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