導入生成式AI於人機協作機器人中，促成台灣製造與醫療更具自動化與智慧化的變革

本專案導入生成式AI演算法於人機協作提升互動的智慧性之成果，呈現所開發技術之具體解決方案與相關產業之擴散性。透過本次參與台灣機器人與智慧自動化展的機會，本專案推薦五組各具特色的亮點團隊與大眾分享。

• 適應性多模態人機協同之手術機器人開發

此手術機器人主要應用於經皮穿刺手術，如活體組織檢查、腫瘤消融等手術，此系統可於術前協助醫師規劃穿刺路徑，於術中精準定位穿刺針，考量軟組織容易變形的特性，以CT與超音波融合影像，即時監控穿刺過程，提高穿刺安全與準確度。

1. 生成式AI結合醫師臨床經驗，建立進針決策模型。
2. CT與超音波影像融合技術，提供術中即時資訊，避免軟組織變形造成穿刺誤差與手術風險。
3. 機器人系統精準控制，降低醫師手術困難度，減少病人CT掃描次數。

• 基於人類技能移轉之雙手機器人應用於去毛邊技術

本計畫旨在開發基於雙手臂機器人的自動化去毛邊系統，結合力量資訊建模，轉移資深師傅的技巧。利用雙手臂協同控制、毛邊特徵偵測、自適應夾爪和力量控制技術，針對航太材料鎳基超合金，優化表面粗糙度並傳承技能。本案所開發之先進力量控制技術，結合資深師傅的細緻技巧已證實具備相較於傳統手臂加工方法更優越的加工精度。相關技術包括毛邊辨識技術可同步應用於加工檢測與產品品質管理，提升製程效率與產品品質，並支援工業4.0標準，適應未來智慧製造需求，強化台灣製造業的國際競爭力。

• 應用高精全場立體視覺暨異質感測融合於人員姿態預測及機械手臂路徑規劃之5G-AI人機共工技術

本整合性計畫所開發的各項技術皆具備通用性及廣泛應用性，在不同的場域中，對於不同的人機協作工作流程，及不同的產品製造/組裝流程，皆可以針對該企業進行專屬性的參數調整。

1. 雷射振鏡輔助系統-輔助操作員辨識目標
2. 人體3D骨架辨識-操作員動作分析及收集
3. 動態即時全臂避障-手臂工作空間安全檢測
4. 大型語言模型-實現人機無障礙互動

• 人機協同工業機器手臂與無人車整合於鑄造件拋光研磨應用

1. 進行拋光品質自動化檢測與工件定位：運用深度學習影像技術，進行鑄造件是否可以進行拋光的評估。鑄造件取至加工平台上進行位置定位，並根據定位結果調整實際拋光軌跡。
2. 主動接觸法蘭拋光力量控制：拋光過程中隨著表面材料移除，手臂需要依據拋光法向量力進行軌跡調整以達到作用力道一致，使表面拋光最佳勻稱性。
3. 機器人拋光系統之生成式AI：使用文字對機器手臂下達命令，機器人可進行語義推論來完成動作任務。
4. 鑄件、水五金、傢俱拋光產業：使用本計畫所開發電磁式主動式接觸裝置可以提供1N以下的力量控制精準度。
5. 鑄件與PCB檢測產業：導入本計畫雙機器手臂自動光學檢測影像辨識技術，可提供不同相機檢測角度，準確度預計可達90%以上。
6. 2D視覺工件定位技術: 導入本計畫技術可以用低成本2D相機對工件6D姿態估測。

• 發展高動態阻抗反應之協作型機器人於人機智慧合作

本計畫提出以高動態阻抗反應之協作型機器人以及其人機合作應用為關鍵技術，在不犧牲機器手臂剛性、重複精度、負載對總重量比、以及成本的前提下，使新型協作型機器人能夠滿足人機合作所需求的快速柔性運動以及輸出環境力量控制功能。